Grenswielrijders bij de brug van Lanaken in november 1939.

De Grenswielrijders werden opgericht in tweede helft van de jaren dertig als lichte, mobiele troepen voor de bezetting van alarmposten op de Alarmstelling nabij de grens en de bewaking van de Vooruitgeschoven Stelling. De oorspronkelijke visie om in hoofdzaak beroepsmilitairen aan te trekken en alzo betere operationaliteit te waarborgen, zou bij gebrek aan succes bij de rekrutering nooit gerealiseerd worden.

Bij de mobilisatie van 1939 wordt het onafhankelijke Bataljon Grenswielrijders van Limburg vergroot en op zes compagnies gebracht.

In maart 1940 wordt het onafhankelijke Regiment Grenswielrijders ontdubbeld tot twee regimenten; het 1ste Regiment Grenswielrijders en het 2de Regiment Grenswielrijders. Deze regimenten omvatten elk drie bataljons wielrijders, een bijkomende compagnie mitrailleurs en een compagnie T13 pantserwagens.

Tijdens de mobilisatie wordt het geheel uitgebreid met een aantal bijkomende T13 pantserwagens. Er wordt ook een zelfstandige Compagnie T13 opgericht die in mei 1940 over negen van de twaalf voorziene voertuigen kan beschikken.

Tot slot bestaat binnen de structuur van de Versterkings- en Opleidingstroepen een Bataljon Grenswielrijders dat verantwoordelijk wordt voor de opleiding van de dienstplichten van de klas 40 en de reservisten die pas bij Fase E van het mobilisatieplan opgeroepen worden.