De Grenswielrijders werden opgericht in tweede helft van de jaren dertig als lichte, mobiele troepen voor de bezetting van alarmposten op de Alarmstelling nabij de grens en de bewaking van de Vooruitgeschoven Stelling. De oorspronkelijke visie om in hoofdzaak beroepsmilitairen aan te trekken en alzo betere operationaliteit te waarborgen, zou bij gebrek aan succes bij de rekrutering nooit gerealiseerd worden.

Bij de mobilisatie van 1939 wordt het onafhankelijke Bataljon Grenswielrijders van Limburg vergroot en op zes compagnies gebracht. In maart 1940 wordt het onafhankelijke Regiment Grenswielrijders ontdubbeld tot twee regimenten; het 1ste Regiment Grenswielrijders en het 2de Regiment Grenswielrijders. Tijdens de mobilisatie wordt het geheel uitgebreid met een aantal bijkomende T13 pantserwagens. Er wordt ook een zelfstandige compagnie T13 opgericht die in mei 1940 over negen van de twaalf voorziene voertuigen kan beschikken.

Grenswielrijders bij de brug van Lanaken in november 1939.